El nombre original de este puente era Puente Elio, por el emperador Elio Adriano que ordenó su construcción en 136 d.C. para poder unir la ciudad a la entrada del castillo de Sant’Angelo.
En el Año Santo de 1450, las barandilla se rompieron y varias personas murieron ahogadas. Este accidente fue provocado por la mula que transportaba al Papa Nicolas V.
Entre 1488 al 1534 fue utilizado para ajusticiar a los presos en la horca manteniendo los cadáveres expuestos a los ciudadanos.
El nombre actual se debe a la estatua del Árcangel sobre el castillo.
En 1882 el puente se restauró tomando el aspecto actual.
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